ABB機器人程式語言的開頭加上了“，”這是什麼意思

機械人程式語言因供應商而異。

在風格上，主要分為歐美，如kuka和abb; 和日語，如motoman，fanuc。 兩類。

不同的是，歐洲人認為應該先在電腦上程式設計，然後用示教器來設定工具點的坐標和機械人的手部姿勢。 日本人認為，應該先把自己的想法寫在筆記本上，然後用教學盒一點一點地按程式。

在程式語言風格方面，歐美類似的高階語言（相對而言），類似於C或Python。 日本的感覺很像乙個彙編，如果你用過數控工具機，你就會熟悉它。

但現在，即使在日本，也出現了向離線程式設計和圖形的轉變。 也就是說，將專案的3D圖紙（Pro E、Catia、SOLIDWORKS等）匯入到離線程式設計軟體中，然後規劃運動模擬路徑進行直接程式設計。

因此，如果房東想學習機械人程式設計，可以先了解物件導向程式設計，然後多去裝配車間，與工人交流，測試裝置。 在工作中學習和保持壓力是最有效的。

在同一架飛機上; 折射光線和入射光線在法線的兩側分開，摺疊。

1.絕對位置運動是指機械人的每個軸都有乙個絕對零點，機械人在任意位置的每個軸就是在絕對零點的位置轉動了多少個角度（或每個軸的絕對編碼器有多少個脈衝），任何形式的運動軌跡都是以這種方式標記每個程式點， 具體的點對點運動軌跡可以通過直線、圓弧和各軸以最快的速度到達目標點三種方式進行選擇，其中直線和圓弧軌跡有規律，軸軌跡不規則且難以控制。

2.同樣，外軸的角度也是設定零點後相對於零點旋轉多少個角度。

3、外軸是指除機械人本身的軸外，根據需要配置的軸，如變位機、點焊鉗等。

4、轉彎資料是指機械人在行走過程中與各程式點的接近程度或精度，資料越小，越接近示教程式點，精度越高; 資料越大，偏離示教點的偏差越大，精度越低。

如下圖所示，P1、P2、P3為實際示教點，曲線為機械人的軌跡點。

ABB機器人程式設計的關鍵字數量不是固定的，因為不同的機器和程式語言可能有不同的關鍵字集。 但是，通常情況下，ABB機器人程式設計中使用的關鍵字數量相對較少，一般在幾百到一千個左右。

以下是一些常見的ABB機器人程式設計關鍵字：

g** 中 scum 的常見關鍵字（g** 是一種通用機械人程式語言）包括：

M03（快速移動到安全位置）。

G90（絕對坐標模式）。

G28（返回預設位置）。

o**（o** 是一種物件導向的機械人程式語言）中的常見關鍵字包括：

任務

機械人

事件

變數

D**（D**是ABB機器人專用程式語言）中的常見關鍵字包括：

移動

關節

負荷

這是ABB機器人手動控制下的離線模式。

X、Y、Z是機械人末端根據線性坐標進行的運動，在ABB機器人中一般是六軸，即有6個自由度，那麼目標運動只有X、Y、Z三個自由度的運動，所以由機械人運動方程來達到X， Y、Z三向運動，需要加三個自由度，即Q1、Q2、Q3三個引數，這樣這個方程才能確定唯一的解，否則就是多解，即控制不確定，要實現X、Y、Z三種運動可以多種方式，那麼機械人就不知道該怎麼動了， 所以有必要補充引數Q1，Q2，Q3，Q4是協調引數，主要是在直線運動模式下我們的機械人容易出現奇點，這已經玩過工業機械人應該遇到過，而且在軸模式的控制下，不會有問題。