自動控制原理問題，緊急 50

你很難直接給本科生做這道題，因為是三階題，而本科生用的課本一般講分析的動靜態表現，通常都是二階題，甚至清華大學的考研題都是二階時域分析題，因為二階題可以用現成的公式來計算動靜態引數， 只要有傳遞函式，就可以計算出上公升時間、峰值時間、過衝等動態效能，但是三階我翻過的各種教科書參考書都沒有明確的方法做題。就連胡守松第五版（700多頁）的三階時域分析版本也是直接用MATLAB完成的，所以，唉，只能說地主不必太過糾結。

如果能畫出一條近似曲線，首先計算切換頻率為w1=1，w2=10，低頻漸近線的斜率為-20db dec，由乙個積分鏈結和兩個慣性鏈結組成，幾個鏈結通過疊加法連線。 每通過乙個切換頻率，慣性鏈路就會減少20db dec，你可以嘗試在（1,40db）和（10,20db）之後繪製它。

總結。 如上圖所示，根據 l（w） 圖，截止頻率在 1 到 5 之間，所以對於分母中的第二項，wc 大於 1，所以重要成分是 wc，這個鏈結取它。 在第三個鏈結中，由於 （wc 5） 與 1 進行比較，因此 1 的值很大，因此在此鏈結中取 1。

最後，讓整體公式 1

請把問題的內容發給我，謝謝你幫你解答。

由於原系統的相位角裕量不足以達到50，因此使用串聯提前校正選項（2）

按照陸爺爺的步驟，可以參考他的示例問題。

做這類題，步驟非常固定，開環增益k由穩態精度要求確定，然後畫出系統修正前的BODE圖，根據問題的系統要求，看一下指標，發現原來的截斷頻率低於要求的標尺， 而且相位角裕量低，呵呵，這個時候，首先要考慮的是使用高階校正。

你可以參考這個方法解決它。

預校正的 a 大於 1。

近似截止頻率。

如上圖所示，根據 L（W） 圖，截止頻率在 1 到 5 之間，所以對於分母中的第二項，wc 大於 1，所以 Nakai 族的權重是 wc，這個鏈結取它。 在第三個環節中，由於（wc 5）和1是比較的，所以1的劣勢值很大，所以在這個環節中取1。 最後，讓整體公式 1

《自動控制原理》西北工業大學盧靜眼潮（至黑邊）——嗶

讓 g1g2 之間的訊號 x 和吉祥明亮的 h1 的訊號 y y 被燒毀。

x=（r+y）g1，y=（x+c*h3+y*h2））h1，c=x*g2+g3*r.

很容易消除 x 和 y 以獲得傳遞函式。

標題的意思是輸入訊號是速度訊號為12t，穩態誤差為2

所以 k=12 2=6

其餘的則根據書中的示例步驟進行求解。

也就是說，在幅度和相位特性圖上：

起始點為振幅無窮大，振幅角為-90°

在這種情況下，w=0 ，在這種情況下，實部是 -3 4，虛部是 -，所以振幅是 ，振幅角是 arctan（2-w w） 因此，振幅角是 -90°

振幅的端點為 0，振幅角為 -270°

此時，實部為0，虛部也為0，則振幅為0，振幅角為arctan（2-w w），因此振幅角為-270°

它看起來像這樣。

起點是線的振幅在 -90° 處無窮大的點。

我只能通過乙個**，所以我簡單地拼了一下，又截了一遍，試了一下，我看得一清二楚！ 希望對你有所幫助！

這都是基本的。

積分方程為對數幅度=20lgk-20lgw，20lgk-20lg10=0，k=10

傳遞函式 10 [s（s;

w=，知道乙個點的斜率，寫出直線中間段的方程，求wc;

根據傳遞函式，wc求相位角餘量...

1、反饋控制，又稱偏差控制，是通過輸入量與反饋量的差值來進行的。

2、閉環控制系統又稱反饋控制系統。

3.經典控制理論中主要使用的數學模型是微分方程、傳遞函式、結構框圖和訊號流圖。

4、自動控制系統按輸入的變化規律可分為恆值控制系統、跟蹤控制系統和程式控制系統。

5、對自動控制系統的基本要求可歸納為三個方面，即：穩定性、快速性和準確性。

6、控制系統的數學模型取決於系統結構和引數，與外界作用和初始條件無關。

7.兩個傳遞函式分別是g1（s）和g2（s）的鏈路，它們以併聯方式連線，它們的等效傳遞函式為g1（s）+g2（s），並以串聯方式連線，它們的等效傳遞函式為g1（s）*g2（s）。

8.系統的正向通道傳遞函式為g（s），其正反饋的傳遞函式為h（s），則其閉環傳遞函式為g（s）（1- g（s）h（s））。

9.如果單元負反饋系統的正向通道傳遞函式為g（s），則閉環傳遞函式為g（s）（1+ g（s））。

10. 在典型的二階系統=中，稱系統處於二階專案的最佳狀態，過衝為。

11.使用勞斯準則來判斷系統的穩定性，勞斯表第一列中的資料均為正數，則系統穩定。

12.線性系統穩定性的充分和必要條件是所有閉環特徵方程的根的實部為負，即它們都分布在s平面的左平面上。

13、跟蹤系統的穩態誤差主要高於給定訊號的穩態誤差，恆值系統的穩態誤差主要高於擾動訊號的穩態誤差。

14.對於有穩態誤差的系統，在正向通道的串聯比例積分鏈路中，系統誤差將變為零。

15.系統的穩態誤差分為給定穩態誤差和擾動穩態誤差兩種。

16. 對於具有穩態誤差的系統，如果系統增益增加，穩態誤差將減小。

17. 對於典型的二階系統，慣性時間常數t越大，系統的速度越差。

18.採用頻域分析方法，遍歷頻率越大，對應的時域索引TS越小，即速度越好。

19.最小相位系統是指系統的開環極點和開環零點，它們不存在在s的右半平面內。

20、根據校準裝置在系統中的不同位置，系統校準可分為串聯校準、反饋校正、補償校正和復合校正四種。

21.對於線性系統，相位裕量越大，系統的相對穩定性越好。